五衣裳唐衣（いつつぎぬもからぎぬ）、いわゆる大礼装の十二単（じゅうにひとえ）で、お腰輿（よよ）に乗った斎王代は祭のヒロイン。祭に奉仕する斎王には平安時代には内親王が選ばれていたが、現在は在京の未婚女性から選ばれるので、斎王代と呼ばれる。

平安時代の高級乗用車で俗に御所車といわれる牛車は葵祭のシンボル。勅使は騎馬で行くから車はいらないが、行列を立派にするために特別に藤花と杜若などで飾られて曳き出される。また、最後に登場する斎王代列の牛車は女房車と呼ばれ、桜と橘で飾られている。

現在、勅使の代役をつとめる近衛使は祭の中心者。いわば、葵祭のヒーローである。
『源氏物語』では勅使として祭に奉仕する光源氏の姿を一目見ようと車争いが起こるなど、平安当時の祭の様子がいきいきと描かれている。